随着机器人开始在工厂，仓库，旅馆，购物中心，饭店和其他环境中使用，我们越来越关注机器人的移动性，从而“避免障碍物”的出现成为人们关注的焦点。是我们无法避免的话题。避障和SLAM是两个既相关又不同的不同功能。尽管在制图过程中已经使用SLAM通过一个或多个传感器检测周围环境中的障碍物，但是它受到当前主流SLAM技术Immature的限制，但不能很好地解决避障问题。市场上大多数常见的机器人都使用二维激光雷达进行导航，但是二维激光雷达在实际应用中仍然存在缺陷。如图所示，二维激光雷达是360度水平视场距离测量。由于激光的反射，可以测量其范围内的大多数障碍物，但是激光雷达只能检测到A和C物体。存在，不可能在雷达扫描平面下方检测到物体B，并且如果A和C物体的上下形状不同，则机器人无法根据雷达扫描测量障碍物的距离以实现准确的障碍物回避。因此，在实际应用中，散落在地面上的物体，抬高的台阶，桌子和椅子都会对避免激光雷达构成挑战。如果我们称之为这种障碍物检测，则需要将对象上下的完整轮廓视为“三维避障”。在某些复杂的地方，二维激光雷达无法用于避免三维障碍物，并且机器人必须配备其他传感器作为补充。例如：超声波传感器，它的成本很低，易于实现，可以识别透明物体，缺点是检测距离短，三维轮廓识别精度不好，因此对带有复杂的轮廓，例如桌腿，但可以识别玻璃，镜子和其他物体。还有一个深度相机，它具有三维距离测量功能（水平和垂直视场），因此它可以直接检测三维障碍物，并为移动机器人提供三维保护功能。因此，在高端移动机器人中，可以使用激光雷达来实现SLAM，可以使用深度相机来实现三维避障，并且可以使用超声波来保护激光雷达和深度相机的盲点。这三种类型的传感器已在许多高端移动机器人中变得常见。组合配置。上海图阳信息技术有限公司（简称：上海图阳）副总经理徐涛说：“大多数深度相机的垂直视场在60度以下。如果安装时具有平视视图，则避免前部三维障碍物效果更好。但是，近距离处的低障碍物将有较大的盲点。如图所示，在这种情况下，一种方法是减小安装高度，另一种方法是使用俯视安装角度，但这将导致缺乏障碍物高度检测。因此，在实际使用中需要仔细考虑和设计相机的安装方法。如果对上下三维障碍物的检测要求相对较高，则可以使用两组深度相机的组合。以下是上海图阳提供的更重要的深度相机规格，以供行业参考：所有相机都具有最短和最远的工作距离，典型的深度相机的工作范围为0.3-3m（近距离版本）或0.5-5m（中距离版本），深度相机将不会在最短的距离处看到物体。这可能会对保护靠近人体的机器人造成威胁，需要仔细考虑。另外，分辨率越高，物体的轮廓识别越好，但是成本和计算成本也将更大。实际上，为了简单地避开障碍物，对物体轮廓的详细识别的要求并不高，并且分辨率可以不同。高，例如480p水平。最后，深度相机的检测帧速率要求与机器人的移动速度有关。通常，在低帧延迟的情况下，普通商用或家用机器人的移动速度并不快，通常约为1m / s，帧速率为30fps。 ，已经可以满足要求了。