纸箱和周转箱是当今工厂必不可少的物流载体。关于它们的卸垛应用，存在许多问题：堆叠形状复杂且可变，并且箱的类型很多。为了解决上述问题，上海发那科开发了智能机器人自动物流卸垛系统，为您提供了机器人+ 3D视觉+ AGV解决方案。该系统主要由1个R-1000iA / 80F机器人，1个FANUC 3D广域传感器，AGV手推车和其他外围支持设备组成。 AGV手推车将与纸箱或周转箱堆叠在一起的货盘运输到3D广域传感器的底部。拍照，生成点云并获取位置后，机器人会自动完成相应的装卸过程，然后由AGV小车重新运输带有纸箱或周转箱的托盘。图1使用FANUC中型机器人R-1000iA / 80F将R-1000iA / 80F纸箱和周转箱卸垛。紧凑的机械结构使其更适合在紧凑的空间中进行高速码垛和处理。 80Kg的最大负载能力足以应付纸箱和周转箱的高速搬运。图2使用FANUC三维广域传感器3DA / 1300在标准应用场景中通过3DA / 1300识别和定位机柜。三维广域传感器（3DAreaSensor）是FANUCiRVision的核心成员之一。根据安装方法，视野和精度，可以选择3DV系列传感器。图3 DV / 1600传感器的视场3DA / 1300在1340mm * 1000mm的大视场下使用双目结构光原理，并使用两个摄像头与投影机获得的差分图像配合使用，从而快速计算点云信息。 3D视觉系统与机器人高度集成。 3DA / 1300传感器通过接口模块（CCU和Multiplex）连接到主板。传感器获取的图像和点云数据在机器人内部进行计算，而无需第三方设备或工业计算机。支持单个机器人连接多个3DA传感器，并可根据用户需要添加3DA传感器和接口模块。将机器人刷新到模块化视觉系统软件包后，可以在机器人示教器上完成一系列过程，例如摄像机设置和校准以及视觉程序设置，然后通过机器人TP程序中的指令调用视觉程序（图4）。它可以实现视觉定位，并指导机器人准确地抓取工件。可视屏幕可以在实时示教器或外部显示器中进行实时监控（图5）。当机器人出现视觉错误时，将直接在TP屏幕上输出相应的错误代码，方便快速发现错误原因，提高工作效率。图4在TP程序中调用视觉指令。图5视觉实时监控视觉软件和硬件的高度集成和多功能模块化组合，方便了安装，调试和维护，并缩短了项目周期。视觉硬件享有与机器人机身相同的保修。一旦生产现场出现任何软件或硬件问题，FANUC将尽快派遣经验丰富的工程师到现场解决问题。可视软件包含各种命令行工具，也为3DA / 1300的应用带来了更多可能性。平面测量工具（AreaSensorPlaneTool）是周转箱卸垛中必不可少的工具。平面位置由2D特征确定，结合点云获得工件的倾斜角度，不仅具有2D视觉的高速，高精度的优点，而且具有3D视觉独特的角度识别能力，这样即使翻转箱在托盘上倾斜，该角度也可以准确识别空间位置并完成捕获。 iRVision中还有一个专门用于纸箱拆箱的盒子检测工具（AreaSensorBoxLocatorTool），用于检测混合拆箱中指定尺寸的纸箱。两种工具的结合使视觉程序能够应对不断变化的堆叠形状和具有不同表面形状的周转箱，从而实现真正的智能堆叠。同时，三维广域传感器也是用于识别和抓取物料架中大块零件（BinPicking）的检测设备之一，它具有强大的FANUC零件清单管理功能，避免干扰计算功能，料框偏移补偿功能，接触跳变功能，BinPicking的应用程序将更简单，更高效。目前，视觉系统